não só tem [Joop Brokking] construiu um fácil de tornar o robô de equilíbrio, mas ele produziu um excelente conjunto de planos e software para qualquer outra pessoa que queira fazer um também. Os auto-balanceadores são um marco no seu robô prédio da vida. Eles estão em duas rodas, usando um loop de controle PID para atuar os dois motores usando dados de algum tipo de unidade de medição inercial (IMU). Parece simples, mas ao começar do arranhão, há muitas opções a serem feitas e muitas armadilhas para cair. [O vídeo de Joop] explica os princípios básicos e cobre as razões que ele fez as coisas do jeito que ele tem – todo o conselho que você estaria procurando ao construir um dos seus.
Ele escolheu os steppers sobre os motores CC mais baratos, porque isso fornece precisão e evita problemas quando a tensão da bateria cai. Seu software inclui um programa para obter um valor de calibração para o IMU. Ele também mostra como definir a corrente da unidade para os controladores de passo. E ele faz tudo isso claramente, e em um ritmo que não é muito rápido, nem muito lento. Seu vídeo é definitivamente vale a pena conferir abaixo.
Há muitos sabores diferentes de robôs de balanceamento são abundantes aqui em Hackaday. [Joop] usa arduinos e steppers, mas Eddieplus [Renee] usa um Intel Edison e Pololu DC Motors. Ou por que não tentar equilibrar em uma bola em vez de nas rodas? E para contornar os problemas do motor DC com os robôs de equilíbrio, dê uma olhada neste controlador baseado em Apartem Source Atmega32U4.